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基于嵌入式系统arm2210开发板的移动机器人人机界面设计

发布时间:2020-07-21 18:02:17 阅读: 来源:螺柱厂家

摘要: 移动机器人人机界面为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、运动速度和角度、障碍物信息等。通过arm2210的串口uart0接收中心处理器pc104的运动信息,利用东芝公司的液晶控制器t6963c驱动stn液晶屏yl240128a,以及zlg/gui软件包提供的基本绘图和菜单操作函数设计了基于嵌入式系统arm2210开发板的移动机器人人机界面,并利用arm2210的i2c器件zlg7290提供的i2c接口功能和键盘中断信号实现菜单选择,具有很强的实用性。

引言

嵌入式系统以其高性能、低功耗、低成本的优点,已经在很大程度上改变了人们的生活。如,mp3播放器、智能手机、数码相机产品等已经渗入人们生活的各个方面。随着液晶显示技术的不断进步,以及图形用户界面gui (graphical user interface)技术的广泛应用,人机界面也越来越友好。它能为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、数据参数等。本文介绍了一种以嵌入式微处理器lpc2210为基础,应用zlg/gui软件包设计移动机器人人机界面的方法。

我们设计开发的智能移动机器人是一个以pc104嵌入式微机为中心处理器,tms320f2812为运动控制器,超声波传感器作为避障的集合环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统,主要包括运动系统、电子信息系统和传感系统。它通过ccd摄像机和图像采集卡获得视频信息,并通过超声波传感器组测得前方障碍物距离实现避障。移动机器人的人机界面主要向用户展示移动机器人的运动信息,如当前的运动速度、与前方障碍物的距离以及行驶的轨迹。

图1 arm2210的系统框图

arm221o的基本组成

arm221o以philips公司arm7tdmi-s微控制器lpc2210为核心,以支持实时仿真和嵌入式跟踪的嵌入式系统。lpc2210的cpu频率最大为60mhz,并且扩展了丰富的外围设备接口,使系统稳定性大大提高,开发也更简单。图1是arm2210的系统框图。

由于该系统包含了rs232转换电路,可通过uart0与上位机pc104进行数据传输,同时还包括东芝公司的点阵式液晶控制器t6963c,扩展了液晶接口,同时提供了led数码管显示和16个按键输入,因此开发人机界面非常方便。

人机界面的硬件设计

数据传输

pc104的串行口可以作为标准pc的coml通信口或扩展为控制台串行口,用于键盘输入和显示终端输出或计算机之间的串行输入/输出口。

arm2210的uart0具有16字节接收和发送fifo;寄存器位置符合550工业标准;接收器fifo触发点可为1, 4, 8和14字节 ;内置波特率发生器 。

移动机器人的运动信息通过ti公司dsp控制器tms320f2812以及超声波传感器等传送至嵌入式微机pc104,再经过pc104作信息融合后,通过串口传给arm2210并由液晶屏显示。

液晶显示及菜单选择

东芝公司的液晶控制器t6963c具有独特的硬件初始化设置功能,最大驱动点阵液晶为单色640*128(单屏),支持图形和文本单独显示和混合显示,并具有字符发生器,能满足对移动机器人人机界面的显示要求。图2为内置t6963c的240*128点阵图形液晶模块原理图。

另外, arm2210系统中配备了i2c器件zlg7290以及16个按键。zlg7290提供了i2c串行接口和按键中断信号,方便与处理器连接;并且能驱动8位共阴数码管或64只独立的led和64个按键,8个功能键可检测任一键的连击次数。

本系统选用点像素为240*128点、黄绿显示的stn液晶屏yl240128a作为人机界面显示屏;用arm2210系统16个按键中的s11、s12、s13作为输入部分,实现对人机界面的选择操作。

人机界面的软件设计

移动机器人人机界面的关键是菜单操作,以及图形和数据的实时显示。gui是用于提高人机交互友好性、易操作性的计算机程序,它是建立在计算机图形学基础上的产物。人们不再需要死记硬背大量的命令,而是通过窗口、菜单方便地进行操作。由于嵌入式系统的资源有限,所以对gui 的要求是可裁剪的,高速度的。zlg/gui 是由周立功公司开发的,占用资源小、使用方便的嵌入式系统简易的图形用户界面软件。zlg/gui 提供了最基本的画点、线、圆形、圆弧、椭圆形、矩形、正方形、填充等功能,较高级的接口功能有ascii 显示、汉字显示、图标显示、窗口、菜单等,支持单色、灰度、伪彩、真彩等图形显示设备。因此,利用zlg/gui软件包能够满足对移动机器人人机界面的设计要求。

图2 内置t6963c的240*128点阵液晶模块原理图

数据传输

接收上位机pc104发送的数据时,使能uart0的fifo进行数据发送/接收,接收采用中断处理方式。其中,uart0的串口模式和数据结构设置为:通信波特率9600,8位数据位,1位停止位,无奇偶校验。其主要程序如下:

/*定义串口模式及数据结构*/

typedef struct uart0mode

{ uint8 datb; // 字长度

uint8 stpb; // 停止位

uint8 parity; // 奇偶校验位

} uart0mode;

/*初始化串口*/

uart0_tb= 8; // 8位数据位

uart0_pb = 1; // 1位停止位

uart0_rity = 0; // 无奇偶校验uart0_ini(9600, uart0_set); // 初始化串口模式

/*串口uart0接收中断*/

void __irq irq_uart0(void)

{ uint8 i;

if( 0x04==(u0iir0x0f) ) rcv_new = 1; // 置新数据标志

for(i=0; i8; i++)

{ rcv_buf[i] = u0rbr; // 读fifo数据,清除中断标志}

vicvectaddr = 0x00; // 中断处理结束

}

窗口显示

人机界面主要是通过图标菜单实现移动机器人运动参数的显示,以及运动轨迹的相关操作,如"打开"、"暂停"、"关闭"等。因此,首先定义一个窗口的数据结构,并设置窗口的起始坐标、大小、标题等相关参数;然后调用gui_windowsdraw()输出显示窗口

/* 设置主窗口并显示输出 */

mainwindows.x = 0;

mainwindows.y = 0;

th = 240;

ght = 128;

tle = (uint8 *) "mobile robot interface";

ate = null;

gui_windowsdraw(mainwindows); // 绘制主窗口

图标菜单也需要定义相关的数据结构,其中图标数据和文字显示可以通过字模软件转化为数据。如对应"打开"图标转化为数据:

uint8 const menuico1[]={

0x00,0x70,0x00,0x1c,0x00,0x12,0x1c,0x1a,

0x17,0x0a,0x21,0xf1,0x20,0x1a,0x4f,0xfe,

0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04,

0x60,0x04,0x40,0x08,0x7f,0xf8,0x00,0x00,

}; /*;图标"打开";宽高(像素) : 1616*/

然后,将每一个图标菜单项的显示坐标地址、图标的数据指针、对应的服务函数等进行设置后,即可调用gui_menuicodraw()实现显示输出。

mainmenu[0].icodat = (uint8 *) menuico1;

mainmenu[0].title = (uint8 *) "open";

mainmenu[0].function = (void(*)())runopen;

另外,主程序需要先调用gui_setcolor(1,0)函数来设置前景色及背景色。1表示点显示,0表示点灭。

图标菜单选择

界面中还需实现对图标菜单的选择操作。i2c器件zlg7290提供了i2c接口功能和键盘中断信号。i2c总线是philips推出的芯片间串行传输总线,它以2根连线实现了完善的全双工同步数据传送,可以方便的构成多机系统和外围器件扩展系统。i2c总线采用了器件地址的硬件设置方法,通过软件寻址完全避免了器件的片选线寻址方法,从而使硬件系统具有最简单而灵活的扩展方法。i2c操作模式分为主模式i2c和从模式i2c,分别对应lpc2210作为主机和从机。

本文采用主模式i2c发送接收数据,从而控制三个按键s11、s12、s13的扫描并检测其连击次数。程序中先设置好默认菜单,再调用函数zlg7290_getkey()读取被按下的键值。zlg7290_getkey()函数通过调用ircvstr (zlg7290,1,rece,1),直接读取器件zlg7290上的按键值。若s11被按下,表示指向上一个图标菜单;若s12被按下,表示选

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